Mise en œuvre de ROS2 pour le contrôle d’une voiture autonome simulée sous Webots et réelle

publié le 03 fév 2026 par Hélène HORSIN MOLINARO [1]

Mise en œuvre de ROS2 pour le contrôle d’une voiture CoVAPSy simulée sous Webots et réelle

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Messages impliqués dans la transmission des consignes de vitesse et direction du topic ROS jusqu'aux moteurs

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Contenu principal

Description

Mise en œuvre de ROS2 pour le contrôle d’une voiture autonome simulée sous Webots et réelle

Cette ressource fait partie du N°118 de La Revue 3EI du 1^er trimestre 2026.

Cette ressource fait suite à la ressource ROS2 : bibliothèques et outils pour le développement logiciel en robotique [6]. Pour les étudiants participant à la course de voitures autonomes de Paris Saclay CoVAPSy (voir la ressource Course de Voitures Autonomes Parus-Saclay (CoVAPSy) : Travaux pratiques autour des voitures autonomes [7]), elle guide dans la mise en œuvre de ROS2 pour la conduite d’une voiture réelle ou simulée sous Webots. Pour les autres, c’est un exemple de mise en œuvre de ROS2 pour le contrôle d’un robot réel contrôlé par Raspberry Pi et simulé sous Webots. Webots fournit un autre exemple d’utilisation de ROS2 sur un robot, pour le contrôle d’un drone simulé.

Contenu de la ressource :

Mise en œuvre de ROS2 pour le contrôle d’une voiture 1/10^ème de type CoVAPSy
1. Installation ubuntu 24.04 server et ROS2 jazzy
2. Nœud slamtec RpLidar
3. Création du nœud de commande de la voiture
4. Création du nœud de conduite
5. Test de la conduite du véhicule
6. Utilisation d’un PC stationnaire pour la visualisation et le monitoring et/ou le calcul déporté
Mise en œuvre de ROS2 pour le contrôle d’une voiture 1/10^ème de type CoVAPSy simulée sous Webots
1. Installation de webots R2025a
2. Suivi du tutoriel ros2 pour webots
3. Création du package et du nœud de commande de la voiture
4. Les messages RpLidarA2 publiés par la voiture simulée
5. Création du nœud de conduite
Conclusion

Cette ressource est accompagnée de quatre annexes :

• Remarques sur l’installation de Webots sur une machine virtuelle
• Configuration du wifi sur une machine ubuntu server
• Fichiers simulateur
• Fichiers voiture

Fichiers et liens

Mise en œuvre de ROS2 pour le contrôle d’une voiture autonome simulée sous Webots et réelle [8]

Annexe : Remarques sur l’installation de Webots sur une machine virtuelle [9]

Annexe : Configuration du wifi sur une machine ubuntu server [10]

Annexe : Fichiers simulateur [11]

Annexe : Fichiers voiture [12]

Contenus associés :

ROS2 : bibliothèques et outils pour le développement logiciel en robotique [6]

Graphe ROS2 utilisé pour la conduite d'une voiture autonome 1/10ème

[6]

Cette ressource présente ROS, un ensemble de bibliothèques C/C++ et python et d’outils de développement open-source pour la robotique, et ses différents composants et guide le lecteur à travers la documentation de la version ROS2 pour sa mise en œuvre sur deux premiers exemples

Ressource pédagogique

Cours / présentation [13]

CoVAPSy : Mise en œuvre du simulateur Webots [17]

Course entre 4 voitures sous simulateur Webots

[17]

Suite à la ressource « Course Voitures Autonomes Paris Saclay (CoVAPSy) : Travaux pratiques autour des voitures autonomes », cette ressource présente en détail le simulateur Webots et aide à sa prise en main, afin d’organiser une course de voitures simulées avec des élèves ou étudiants

Ressource pédagogique

Cours / présentation [13]

Course Voitures Autonomes Paris Saclay (CoVAPSy) : Travaux pratiques autour des voitures autonomes [7]

[7]

Cette ressource présente et introduit deux supports de travaux pratiques et/ou projets, qui peuvent être travaillés indépendamment ou de façon complémentaire, en NSI, en SI, en BTS CIEL, en BUT GEII ou en école d’ingénieur

Ressource pédagogique

Cours / présentation [13]