La sous-partie 1 est à traiter obligatoirement par tous les candidats.

Les candidats devront choisir de traiter seulement l’une des 2 sous parties suivantes :

- la sous-partie 2 (choix 1),

- la sous-partie 3 (choix 2).

L’objectif de cette sous-partie est de vérifier la pertinence des informations émises par la sonde fictive lors de ses déplacements en regard de ceux attendus au niveau de la sonde réelle distante et de s’assurer de la robustesse des protocoles (I²C et UDP) de transmission des données associées.

Sous-Partie 2 Choix 1

Analyse de l'équilibrage du bras robotisé par le pied porteur.

L'objectif de cette sous-partie est d’analyser et de montrer la capacité du pied porteur du robot à équilibrer le poids de ce bras robotisé et ainsi de garantir un positionnement optimal de la sonde échographique, avec l’aide de l’opérateur, directement au contact de la surface de la peau du patient.

Sous-partie 3 Choix 2

Analyse du fonctionnement du bras robotisé dans son espace « articulaire ».

L'objectif de cette sous-partie est de valider plus spécifiquement les performances du bras n°1 sur le respect des critères de vitesse, d’accélération, ainsi que sur le choix de sa motorisation. On s’attachera également à montrer les qualités de l’asservissement associé à ce bras en accord avec le cahier des charges (diagramme des exigences).