ROS2 : bibliothèques et outils pour le développement logiciel en robotique

Cette ressource fait partie du N°118 de La Revue 3EI du 1^er trimestre 2026 [5].

Cette ressource a pour but de présenter ROS (du sigle en anglais Robotics Operating System version 2), un ensemble de bibliothèques C/C++ et python et d’outils de développement open-source pour la robotique, drones compris. Les laboratoires de robotique, les fabricants de matériel et les industriels de la robotique partagent dans une communauté leurs développements ROS, ce qui permet de réutiliser des briques logicielles de qualité (modules d’acquisition de capteurs complexes, de contrôle d’actionneurs, algorithmes complexes...) et faciles à interfacer.

Cette ressource présente ROS et ses différents composants et guide le lecteur à travers la documentation de la version ROS2 pour sa mise en œuvre sur deux premiers exemples. Elle est suivie de la ressource Mise en œuvre de ROS2 pour le contrôle d’une voiture autonome simulée sous Webots et réelle [6] présentant la mise en œuvre de ROS2 réelle et simulée.

Contenu de la ressource :

1. ROS, un écosystème de bibliothèques et outils pour la robotique
2. Nodes, Topics, Services… les différents composants de ROS
3. Premiers pas avec ROS2 sous Ubuntu 24.04
4. Quelques outils ROS complémentaires
5. Conclusion

Cette ressource est accompagnée de deux annexes :

• Installation de la machine virtuelle sous Linux
• Installation de la machine virtuelle sous Windows