La télé-opération représente un aspect crucial de la robotique collaborative en sécurisant l’opérateur humain sur un poste de travail distant. Dans ce contexte, la conception d’un dispositif haptique polyvalent est une préoccupation majeure et doit conduire à une interface précise et robuste entre l’homme et la machine.
Le Delthaptic est un dispositif haptique à six degrés de liberté actifs, adapté à diverses utilisations. L’architecture du dispositif couple deux robots Delta en parallèle à l’effecteur de type poignée sur une articulation à vis. Ce dispositif assure un espace de travail large et sans singularité tout en conservant les avantages des mécanismes parallèles.
1 Présentation
2 Analyse d’un robot Delta
2.1 Modélisation d’un robot
2.2 Analyse des configurations du robot Delta
2.3 Analyse des efforts
3 Analyse de la structure mécanique du Delthaptic
3.1 Conception du Delthaptic
3.2 Étude des mouvements
3.3 Action ressentie sur la poignée
Le sujet et le corrigé de cette épreuve sont également disponibles sur le site de l’UPSTI (Union des Professeurs de Sciences et Techniques Industrielles)
https://www.upsti.fr/espace-etudiants/annales-de-concours
