Pharmathek, entreprise basée à Vérone en Italie et implantée en France dans la région de Nancy, a mis au point un robot de stockage, de rangement et de délivrance des ordonnances, permettant aux pharmacies équipées de s’affranchir de la pénibilité de la gestion manuelle des boîtes de médicaments.

Les missions du robot SINTESI sont de diminuer le nombre d’aller-retours effectués par les collaborateurs en pharmacie entre le comptoir et les tiroirs de stockage des médicaments, de faciliter le stockage des références qui arrivent chaque jour et d’augmenter le temps de présence et de conseil aux patients.

I.B – Analyse des déplacements mesurés

Objectif : Analyser la stratégie de pilotage des axes du robot.

I.C – Modélisations de l’axe X

Objectif : Renseigner les paramètres de modèles comportementaux du bras en translation selon X.

I.D – Validation du dimensionnement de l’axe X

Objectif : Valider le choix de la motorisation de l’axe X.

II – Validation des performances du robot

Objectif : Valider les choix du constructeur par rapport aux performances attendues.

II.A – Justification et dimensionnement des résistances de dissipation

Objectif : Vérifier la nécessité des résistances de dissipation et les dimensionner.

II.B – Réglage des asservissements de position

Objectif : Régler les correcteurs des variateurs afin de valider les performances de positionnement.

II.C – Validation du choix de la tête EUCLID3D

Objectif : Valider l’intérêt de l’option tête EUCLID3D par rapport à la tête SLIM dans le cadre de la problématique d’optimisation du temps de délivrance d’une ordonnance et de l’énergie consommée.

III – Validation de la structure de correction de l’axe Thêta

Objectif : Analyser l’influence du mouvement de l’axe Thêta sur les performances du système.

III.A – Analyse du mouvement de l’axe Thêta

Objectif : Interpréter les mesures effectuées sur l’axe Thêta.

III.B – Modèle causal couplé des axes X et Thêta

Objectif : Mettre en évidence le couplage entre les axes X et Thêta.

III.C – Synthèse