CoVAPSy : Premiers programmes en langage C sur la voiture réelle

Cette ressource fait partie du N°111 de La Revue 3EI [8] de janvier 2024.

Cette ressource fait écho à la ressource sur la programmation de la voiture en langage Python « CoVAPSy : Premiers programmes python sur la voiture réelle [9] ». Les fonctions utilisées sont les mêmes sur le simulateur Webots présenté dans la ressource « CoVAPSy : Mise en œuvre du Simulateur Webots [10] ».

L’objectif de cette ressource est de présenter la configuration et programmation de la voiture autonome CoVAPSy en langage C à base d’un microcontrôleur de la famille des STM32 de STMicroelectronics. La voiture type est présentée en détail dans la ressource « Course Voitures Autonomes Paris Saclay (CoVAPSy) : Travaux pratiques autour des voitures autonomes [11] ». Une voiture simplifiée dite CoVAPSy_STM32only est présentée ici.

Contenu de la ressource :

1. Architecture matérielle
   1. Configuration matérielle minimale
   2. Configuration matérielle complète
2. Mise en œuvre des entrées/sorties et bibliothèques associées
   1. Configuration des entrées/sorties du microcontrôleur STM32
   2. Lidar
   3. Moteur de propulsion
   4. Servomoteur de direction
3. Exemple de code complet
4. Axes d’amélioration
5. Conclusion