CoVAPSy : Premiers programmes python sur la voiture réelle

Cette ressource fait partie du N°111 de La Revue 3EI [8] de janvier 2024.

Faisant suite à la ressource d’introduction « Course Voitures Autonomes Paris Saclay (CoVAPSy) : Travaux pratiques autour des voitures autonomes [9] » et parallèle à la ressource de simulation « CoVAPSy : Mise en œuvre du simulateur Webots [10] », l’objectif de cette ressource est de mener le lecteur au démarrage, à la configuration et à la programmation des premiers pas d’une voiture autonome réelle, la plus simple possible.

Pour se faire, plusieurs signaux vont devoir être récupérés des capteurs et d’autres devront être générés afin d’activer les actionneurs. Les fonctions et tableaux utilisés pour cela sont les mêmes que sur le simulateur Webots présenté dans la ressource « CoVAPSy : Mise en œuvre du simulateur Webots [10] ».

Contenu de la ressource :

1. Réalisation de la voiture
   1. Montage mécanique de l’électronique
   2. Câblage de l’électronique
2. Installation de la carte Raspberry Pi
3. Mise en œuvre des entrées/sorties
   1. Réception des données du Lidar
   2. Génération d’un signal de contrôle pour le servomoteur
   3. Génération d'un signal de contrôle pour le variateur moteur
4. Codage d’un suivi de ligne simple
   1. Code de base
   2. Améliorations possibles
5. Ouvertures

Cette ressource est complétée de l'annexe « Installation de Raspberry OS sur Raspberry Pi 4 ».