CoVAPSy : Mise en œuvre du simulateur Webots

Cette ressource fait partie du N°111 de La Revue 3EI [9] de janvier 2024.

Cette ressource fait suite à la ressource « Course Voitures Autonomes Paris Saclay (CoVAPSy) : Travaux pratiques autour des voitures autonomes [10] » pour présenter en détail le simulateur et aider à sa prise en main, afin d’organiser une course de voitures simulées avec des élèves ou étudiants.

Pour travailler sur les algorithmes en robotique, en s’affranchissant des problèmes matériels, il est intéressant d’utiliser un simulateur avant de travailler sur le robot réel. C’est d’autant plus vrai avec l’apprentissage automatique qui demande des milliers d’essais auxquels le robot physique ne résisterait pas. Dans ce cadre, pour la course de voitures autonomes de Paris Saclay, plusieurs équipes ont choisi le simulateur Webots, simulateur open-source de robotique, et y ont développé un modèle de la voiture proche de la voiture 1/10^ème utilisée pour la course, notamment pour faire de l’apprentissage par renforcement.

L’objectif de cette ressource est de guider le lecteur vers une course de voitures 1/10^ème simulées. La programmation peut se faire en python ou en C. La ressource se limite à un algorithme très simple, les étudiants ayant en charge de travailler sur des algorithmes plus performants.

Contenu de la ressource :

1. Installation de Webots
2. Présentation de l’environnement
   1. Eléments d’un projet
   2. Interface Webots
   3. Modification de la piste
3. Programme des voitures
   1. Programmer en python
   2. Programmer en langage C
   3. Programmation avec un environnement de développement tiers
4. Course entre 4 voitures
   1. Ajout du contrôleur
   2. Ajout de la voiture
5. Ouvertures
6. Annexes
   1. Programme python
   2. Programme C