Robots footballeurs : Commande par optimisation de trajectoire polynomiale

La commande de robots peut être envisagée sous de nombreux angles. une des méthodes consiste à reconnaître, lorsque c'est possible, un problème d'optimisation. Dans le cas de robots footballeurs, nous allons détailler une façon d'envisager ce problème sur la gestion des déplacemsnt élémentaires. En effet, à tout instant lors d'un match, un robot cherche à atteindre une position de consigne fournie par le coach tout en évitant les collisions avec les autres joueurs sur le terrain. Il s'agit donc de transformer un problème d'évitement en problème d'optimisation; À cette fin nous devrons définir un modèle puis construire le critère sur la base dequel sera conduite l'optimisation; enfin, la méthode développée sera confrontée à une méthode classique.

Contenu de la ressource :

1. Introduction
2. Contexte
3. Cas statique
4. Modèle en temps réel
5. Comparaison des méthodes de calcul de trajectoire
6. Améliorations
7. Perspectives

Cette ressource est accompagnée d'une annexe avec le code python ainsi que de la ressource-vidéo « Robots footballeurs : le simulateur grSim [8] ».