1- Contexte

1-1 Présentation du besoin et du contexte

L’inspection et la surveillance des sites industriels sont devenues des préoccupations majeures pour les responsables en charge d’exploiter des installations à risques et notamment celles classées SEVESO II 1. Les opérations d’inspection et de maintenance nécessitent généralement d’importants moyens humains et matériels (poses d’échafaudages, nacelles, cordistes. . . ) et sont le plus souvent très coûteuses. Par ailleurs, elles se heurtent à des contraintes environnementales variées et sévères (luminosité aléatoire, visibilité dégradée, chaleur, toxicité, espaces clos, parois, présence d’obstacles et/ou de tuyauteries...) et doivent respecter des normes de sécurité draconiennes (ATEX 2).
C’est dans ce contexte que les laboratoires GREAH et LITIS de l’université du Havre ont obtenu en 2013 et 2014, le soutien de la communauté de l’agglomération du Havre (CODAH) et de la région Normandie pour développer un système robotique équipé de robots mobiles collaboratifs et aériens (drones) capables d’intervenir dans le cadre de missions de secours ou de surveillance en milieu naturel ou de missions de maintenance et de surveillance en milieu industriel.

1.2 Présentation de la structure du système

voir descriptif du système complet [2]

1.3 Problématique

L’équipe en charge de la réalisation du projet s’est engagée dans une démarche de conception moderne appelée Model-Based System Design (MBD). Cette approche favorise la conception préliminairede systèmes complexes basée sur la modélisation pour assurer une réalisation conformeaux exigences. L’approche MBD commence par la création de modèles exécutables utilisés et élaborés tout au long du processus. Ces modèles permettront de simuler le système pour des situations de vie données et obtenir ses performances pour les confronter aux exigences du cahier des charges.
Ce sujet est élaboré selon cette démarche de conception, il s’attache à modéliser le système afin de valider sa commande.

Le sujet est constitué de cinq parties :
– prise en main permettant de comprendre le pilotage du système (partie 2) ;
– structure du pilotage du robot collaboratif (partie 3) ;
– modélisation de la chaîne d’information du robot collaboratif (partie 4) ;
– modélisation de la chaîne d’énergie du robot collaboratif (partie 5) ;
– simulation globale du système (partie 6).

Lien vers le sujet complet [4]