Localisation via la vision avec la bibliothèque Apriltags

Cette ressource fait partie du N°114 de La Revue 3EI du 1^er trimestre 2025.

La localisation précise est une problématique importante de la robotique mobile (robots agricoles, voitures autonomes, robots de logistique, etc.). En extérieur, l’ajout de balises au sol permet au GPS RTK d’assurer une localisation au centimètre. En intérieur, une solution possible est d’utiliser la vision pour repérer des étiquettes (tags) dont la forme et la position est connue. Apriltag est une bibliothèque basée sur ce concept, exploitée à l’ENS Paris-Saclay pour la localisation de drone-dirigeable (en intérieur) et pour ajuster l’arrivée d’un robot autonome sur son socle de recharge.

Cette ressource présente pas à pas comment, à partir d’une caméra embarquée, il est possible d’atteindre une précision de localisation au centimètre ainsi que les angles de rotation de la caméra.

Contenu de la ressource :

1. Apriltags parmi les autres solutions de localisation
2. Acquisition de l’image
3. Calibration de la caméra
4. Validation expérimentale
5. Conclusion

Cette ressource est accompagnée d'annexes dans un fichier zip contenant les codes Python mentionnés et les tags utilisés.