Une première approche du SLAM (Localisation et cartographie simultanées pour un robot)

L’acronyme SLAM vient de l’anglais Simultaneous Localisation And Mapping et signifie littéralement localisation et cartographie simultanées. La Localisation est le fait de connaitre sa position dans l’espace ; la Cartographie est le fait de créer une représentation de son environnement ; Simultanées signifie que l’on veut faire en même temps les deux actions. On peut donc déjà en déduire le sens de cet acronyme : on veut créer une carte de son environnement inconnu tout en se positionnant dans le même temps correctement dans cet environnement.

Cette ressource a pour objectif principal de présenter le problème SLAM, son but, ses grands principes et enjeux ainsi que plusieurs exemples d’utilisation pour introduire le sujet à un débutant en robotique.

Contenu de la ressource :

1. Le problème SLAM
   1. Localisation
   2. Cartographie
   3. SLAM, ou l’union de la cartographie et de la localisation
2. Des exemples plus concrets
   1. L’exemple du robot ultime : l’être humain
   2. La voiture autonome
3. Les possibles axes de résolution
   1. Les données et les capteurs
   2. Les cartes et la position du robot
   3. Les catégories d’algorithmes
4. Conclusion