Robot d’impression  « Robot Printer »

A. Présentation du robot d’impression Robot Printer

En plein essor actuellement, l’impression 3D se développe en suivant des voies d’améliorations très variées : nature des matériaux d’impression, architecture des imprimantes, dimensions des pièces imprimées,  technologie  de  dépose,  hybridation  avec  d’autres  technologies  de  fabrication.  Les perspectives sont nombreuses et beaucoup de voies n’ont pas encore été explorées. 

Au cours de ce sujet, nous abordons une voie de développement consistant à faire collaborer des robots d’impression entre eux afin d’imprimer rapidement des pièces de grandes dimensions. Chaque robot est une imprimante 3D indépendante reliée aux autres par un superviseur le serveur principal.

Objectif général de l’étude : Après avoir analysé le fonctionnement général de la solution actuelle, on cherche à qualifier les performances du Robot Printer et proposer des améliorations permettant de répondre au cahier des charges fonctionnel exprimé dans le diagramme des exigences.

B. Analyses fonctionnelle et structurelle du robot

Comprendre le fonctionnement.

C. Etude fonctionnelle de la roue mecanum

C1 Etude cinématique.

Etablir le modèle de commande du déplacement.

C2. Étude dynamique 

Déterminer la décélération linéaire maximale de commande du Robot Printer.

D. Étude comportementale : suivi de trajectoire

Déterminer les solutions technologiques à mettre en œuvre pour répondre à l’exigence de respect d’une trajectoire de consigne.

E. Acquisition et gestion des données

Préparer l’écriture du programme à implanter sur le microcontrôleur pour acquérir les données de vitesses, et gérer le stockage temporaire en mémoire RAM de ces données.

F. Étude de conception

Évaluer la faisabilité du projet avec la structure actuelle et envisager une modification structurelle du robot.

F1. Choix des capteurs

Choisir le capteur (PS/2 ou ADNS-9800) qui sera le mieux adapté

F2. Étude Géométrique

Vérifier s’il est possible de réaliser une impression dans toute la zone définie sans avoir à déplacer la base mobile.