Agrégation concours externe

Section : Sciences Industrielles de l’Ingénieur
Épreuve d'admissibilité
Option sciences industrielles de l'ingénieur et ingénierie électrique

Support : ROBOT MOBILE UNICYCLE

Présentation du système

Le robot dont l’étude est proposée ici, est une version réduite d’une structure industrielle de type AGV (Automated Guided Vehicle), qui fonctionne sous l’environnement robotique ROS (Robot Operating System). Elle a été développée pour tester certains organes ainsi que l’environnement robotique et certaines fonctions de discussion. Elle est utilisée dans le cadre de tests d’asservissement et de communication des systèmes, et dans le cadre de la perception environnementale du robot.

Seules les études de quelques fonctions du robot sont envisagées. Elles porteront sur des aspects électronique (oscillateur à quartz), informatique industrielle (configuration de microcontrôleur, communication, programmation), automatique (asservissement analogique et numérique), mécanique (odométrie, positionnement), et électronique de puissance (hacheur, élévateur de tension).

Le robot a été conçu pour :

• être capable de se déplacer, à moyenne et grande vitesse ;
• se repérer dans son environnement ;
• être capable d’effectuer quelques actions simples ;
• être autonome ;
• communiquer avec l’extérieur (transmission d’informations ou guidage) ;
• accueillir l’environnement robotique ROS.

Travail demandé

Ce sujet comporte 8 parties indépendantes :

• Partie A - Génération des horloges de fonctionnement.
• Partie B - Analyse de la communication inter-cartes dans le robot.
• Partie C - Asservissement du robot.
• Partie D - Analyse de la partie variation de vitesse du robot.
• Partie E - Analyse des accéléromètres.
• Partie F - Analyse de la fonction élévatrice de tension.
• Partie G - Analyse de la fonction odométrie.
• Partie H - Analyse d’un code programmé.